「慶雲宮」位於宜蘭縣頭城鎮石城里草嶺之陽，敬奉玉皇上帝，廟地背倚草嶺山面見太平洋，氣勢磅礡秀麗風景，自古是為蘭陽勝境；廟祠創立迄今，已歷二百餘年，中國傳統以太空為昊天，天能造物，其主宰謂之「上帝」，《易經》載：「荐之上帝」，《書經》載：「惟皇上帝」，《詩經》載：「上帝臨汝」，是故儒家法天而敬上帝，其流風遺俗，由來已久；惟道家則稱「玉皇上帝」，乃天上至尊之神。唐元稹詩云：「我是玉皇香案吏，謫居猶得近蓬萊。」玉皇見諸吟詠自此始；明末清初，先民拓墾臺灣，將原鄉信仰引入，「玉皇上帝」尊號，遂有「玉皇大帝」之稱，也暱稱「天公、天公祖」。
宜蘭舊稱蛤仔難（Kavalan），為先住民所居之地，清嘉慶元年（1796），福建漳州人吳沙，率眾千餘越草嶺入蘭陽開墾，築土圍於烏石港南，即今之頭城也。翌年，嘉慶2年（1797），原鄉漳州漳浦人吳明德，奉請玉皇大帝聖駕金身渡臺，聞吳沙等在蘭，因來歸附，卜居草嶺，並結草廬以奉安神像而祀之。當吳沙等入墾之初，常與先住民戰鬥，互有夷傷，且蠻煙瘴雨，眾甚苦之，爰就神前祈禱，輒著靈異。由是屢戰屢勝，先住民疑有神助，遂息爭言和。嘉慶三年〈一七九八〉，吳沙逝世，其姪吳化等繼續進至「五圍」〈今宜蘭市〉，闢地日廣，而神廟香火亦日盛。
嘉慶16年（1811），清廷設置「噶瑪蘭」廳，居民相安，咸感神佑；道光十六年〈一八三六〉民眾建廟於草嶺腳〈位今大里國小〉，稱為『天公廟』，規模猶陋。光緒三十年〈一九零四〉甲辰，吳紹華等發起醵金，購現址遷建廟宇，顏曰『慶雲宮』，蓋取宋蘇軾詩『一朵紅雲捧玉皇』之意也。民國二十一年〈一九三二〉壬申，發起人吳金枝、李木來、藍阿順、辦理人黃添成等，再行重修殿宇，神廟煥然一新。
太平洋戰爭後國府來臺，，民國三十七年〈一九四八〉戊子，由吳石定、簡阿讚、張坤玉、藍阿順、沈春癸等發起，鳩工添建前殿，三十九年〈一九五零〉庚寅竣工，廟貌莊嚴穆肅。四十六年〈一九五七〉丁酉四月，成立『慶雲宮管理委員會』；四十九年〈一九六零〉庚子，興建南北門樓兩座，神廟益壯觀瞻。民國五十二年〈一九六三〉以還，地方人士為配合‘觀光事業’，特醵金二十萬元，於廟後山阿開闢公園，盛栽花木，增建涼亭，噴水池，以供遊覽，又蒙名人題詩勒石，經熱心人士協助佈置，次第落成，更由園畔修路直達『虎字碑』及『雄鎭蠻煙碑』〈清總兵劉明燈題〉，以考古者摩挲焉。